AGV小車與AMR機器人的定義解釋：

AGV英文全稱Automated Guided Vehicle自動導(dǎo)引小車，是一種工業(yè)自動運輸車輛，可以預(yù)先編程以在倉庫或制造環(huán)境中運輸貨物。

導(dǎo)航：傳統(tǒng)上由安裝在倉庫地板上或下方的磁條或電線引導(dǎo)

部署：需要安裝導(dǎo)航指南，有時需要進行實質(zhì)性的設(shè)施改造

運營靈活性：更改AGV運營模式需要重復(fù)整個部署過程

響應(yīng)能力：有限的靈活性，無法適應(yīng)不斷變化的環(huán)境或不斷變化的工作流程

AMR英文全稱Autonomous Mobile Robot自主移動機器人，是一種使用車載傳感器和處理器來自動移動物料而無需物理導(dǎo)向器或標記的車輛。它了解其環(huán)境，記住其位置，并動態(tài)規(guī)劃從一個航路點(環(huán)境中的某個位置或目的地)到另一個航路點的路徑。

導(dǎo)航：AMR機器人將使用激光或者視覺傳感器與實時定位與地圖繪制(SLAM)等技術(shù)，確定航點之間的最佳路線

部署：可能會有所不同，但是出色的AMR機器人可以拆箱并在不到15分鐘的時間內(nèi)投入使用

操作上的靈活性：AMR機器人將根據(jù)當(dāng)前條件和要求動態(tài)規(guī)劃最短路徑，如果工作從一天到一天更改，AMR機器人的路線也會隨之變化

響應(yīng)速度：AMR機器人將自動感應(yīng)并避開障礙物和阻塞的路徑，以找到通往其下一個航點的最佳路線。

AGV小車與AMR機器人區(qū)別：

小編認為工業(yè)應(yīng)用AMR機器人與AGV小車沒有本質(zhì)的區(qū)別，只是部分功能的增強，而這些功能不是AGV小車不可實現(xiàn)，只是在大多數(shù)工業(yè)環(huán)境中不允許應(yīng)用。以下是筆者對工業(yè)應(yīng)用AMR機器人在技術(shù)上的幾點認識以及與AGV小車的對比：

A. 目前工業(yè)應(yīng)用的此類產(chǎn)品（AMR/AGV），都須在已知的環(huán)境中運行，即事先構(gòu)建并獲得運行環(huán)境的全局坐標，也就是必須知道自己的當(dāng)前位置和目標點的位置；

B. 當(dāng)目標點坐標確定后，在路徑規(guī)劃上，AMR機器人運行可分為兩種模式：一種是按預(yù)先設(shè)置的路徑（地圖）運行，當(dāng)遇到障礙時，單機能夠繞行障礙。而此方式與AGV小車幾乎是相同的：激光導(dǎo)引AGV小車在插入系統(tǒng)時，能夠從已知任意位置行駛到最合適的路徑點，與繞行原理相同。另一種是非預(yù)先設(shè)置路徑，即自由路徑或開放路徑，由單機根據(jù)目標點的坐標信息，即時動態(tài)規(guī)劃路徑，筆者理解為單機本身采用了“自學(xué)習(xí)”和“神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)”，能夠利用歷史場景對當(dāng)前狀況進行判斷，以確定行駛方向。此方式與目前的AGV小車比較矛盾，AGV畢竟是經(jīng)過“導(dǎo)引（Guided）”的，必須運行在預(yù)設(shè)路徑上，一旦脫離路徑即為故障。但十多年前，有些AGV小車就實現(xiàn)了部分動態(tài)路徑規(guī)劃功能：為了將貨物直接裝入集裝箱，平衡叉式AGV利用位置估算（Dead reckoning）值，及其他傳感器的“相對位置”信號，實施了“末端”動態(tài)路徑規(guī)劃；

C. 在其他方面，AGV小車的自主性能并不差：導(dǎo)航水平與速度關(guān)聯(lián)、轉(zhuǎn)向角度與速度關(guān)聯(lián)、工作強度與設(shè)備健康度關(guān)聯(lián)等；

D. 在交通管理方面，AMR機器人的自主性可能更多地體現(xiàn)在“主觀能動性”上：由于單機具備較強的動態(tài)路徑規(guī)劃能力，當(dāng)多臺機器人相遇時，能夠主動避讓，不會出現(xiàn)AGV小車的“死鎖”現(xiàn)象。這種將交通管理下沉到單機，使單機運行更為智能的做法，目的是為了提升工作效率。而筆者認為，根據(jù)不同應(yīng)用場景（開工模式、正常模式、收工模式等），采用“潮汐”路徑的方法來減輕交通壓力以獲得更高效率，較為合適；

E. 在任務(wù)調(diào)度方面，先進的調(diào)度策略使得AGV小車的“主觀能動性”得以展現(xiàn)：過去是由上位控制系統(tǒng)安排任務(wù)到車輛，而目前的策略更傾向于AGV小車主動向上位系統(tǒng)申請任務(wù)，能夠有效提升系統(tǒng)效率（減少了空跑率），降低系統(tǒng)能耗。

總的來看，AGV小車只是沿著“預(yù)設(shè)”路徑行駛；而AMR加入分為兩類，第一類與AGV小車幾乎相同，按照“預(yù)設(shè)”路徑行駛，具備障礙繞行功能；另一類以需要到達的目標點為控制對象，能夠根據(jù)環(huán)境主動規(guī)劃行駛路徑。

以上區(qū)別僅代表我個人之言，不標準的地方，望各位AGV行業(yè)人士批判賜教。